如何校准REXROTH防碰撞系统的传感器？

校准REXROTH防碰撞系统的传感器需遵循标准化流程，重点在于力传感器的精确校准与环境补偿。以下是关键步骤与操作要点：

一、校准前准备

环境与硬件检查‌

确保环境温度稳定在‌20℃±5℃‌，避开强电磁干扰源（如变频器）。

使用力矩扳手检查传感器安装螺栓扭矩（协作机器人通常需8-10N·m），避免预变形。

用万用表测量供电电压（如24V DC），波动范围需≤±1%，防止信号干扰。

借助高精度水平仪调整传感器姿态，确保与机械臂末端坐标系偏差角<0.5°。

二、三步校准流程

零点校准‌

断开压力接口，确认传感器处于绝对零压状态。

旋转零点电位器（标记"Z"）或通过软件（如HMG调试工具），将输出信号调整至基准值（4mA或0V）。

验收标准：零点漂移≤±0.05%FS（如10V量程波动<±5mV）。

满量程校准‌

连接标准压力源，缓慢加压至额定值的90%（如量程100bar则加至90bar）。

调节量程电位器（标记"S"或"GAIN"），使输出匹配理论值（如90bar对应18mA）。

软件校准需在"Span Adjust"界面输入实际压力值自动修正。

验收标准：满量程点误差<±0.3%FS。

温度漂移补偿‌

若环境温度变化>10℃，需激活补偿：

硬件型号：调节TEMP电位器（参考系数-0.01~-0.03%/℃）。

数字型号：在软件中输入温度补偿系数（如-0.2%/℃）。

验证：升温至工况温度（如50℃），复测25%/50%/75%量程点，全程误差≤±0.5%FS。

三、校准后验证与维护

功能测试‌：执行碰撞模拟，验证系统响应延迟与误触发率是否恢复正常。

数据记录‌：详细保存校准参数、环境数据及验证结果，建立历史追踪档案。

定期维护‌：

每季度清洁传感器表面污染物，检查线缆屏蔽层接地（避免50Hz工频干扰）。

每月执行自动零点校准，控制长期漂移在±2N以内。

注意事项‌：若校准后仍存在碰撞漏检，需排查算法阈值合理性或传感器物理损伤。建议使用REXROTH原厂调试软件，确保参数兼容性。